Analyse visuell-inertialer Odometrie-Algorithmen für die Lokalisierung von autonomen mobilen Industrierobotern in der Intralogistik und Fertigung

Autor/innen

  • Aishwarya Krishnamurthy Synergeticon GmbH
  • Asan Adamanov Technische Universitat Hamburg
  • Adithya Kumar Chinnakkonda Ravi Synergeticon GmbH
  • Philipp Braun Technische Universitat Hamburg
  • Hendrik Rose Technische Universitat Hamburg
  • David Kuestner Synergeticon GmbH

DOI:

https://doi.org/10.2195/lj_proc_krishnamurthy_en_202410_01

Schlagworte:

V-SLAM, ORB-SLAM3, VIO, FTS, Lokalisierung

Abstract

Der Einsatz autonomer mobiler Roboter (AMR) spielt eine wesentliche Rolle bei der Automatisierung intralogistischer Prozesse. Für einen sicheren Betrieb und eine sichere Navigation ist eine hohe Lokalisierungsgenauigkeit erforderlich. Gängige AMR-Systeme basieren auf kostenintensiven Sensoren wie LIDAR-Scannern. Um eine flächendeckende Nutzung von AMRs zu ermöglichen, sind in der Industrie alternative Lösungen erforderlich. Diese Studie untersucht stereokamerabasiertes visuelles SLAM als kostengünstige Alternative zu herkömmlichen 3D-LIDAR-basierten Lokalisierungslösungen für eine Industrieroboteranwendung. Mit Stereolabs ZED 2I und Intel RealSense D455-Kameras mit ORB-SLAM3- und OpenVINS-Algorithmen haben wir den mittleren absoluten Pose-Error (APE) und den mittleren quadratischen Pose-Fehler (RPE) ausgewertet. Die höchste Genauigkeit wurde mit dem ZED 2I mit OpenVINS mit einem APE von 0,17 m und einem RPE von 0,02 m erreicht, während der Einsatz eines RealSense D455 einen APE von 0,33 m mit einem RPE von 0,02 m zeigte.

Autor/innen-Biografien

Asan Adamanov, Technische Universitat Hamburg

Wissenschaftliche Mitarbeiterin , M.Sc

Adithya Kumar Chinnakkonda Ravi, Synergeticon GmbH

Senior Robotics Developer ,M.Sc

Philipp Braun, Technische Universitat Hamburg

Research Associate, Institute for Technical Logistics (ITL)

Hendrik Rose, Technische Universitat Hamburg

Chief Engineer, Institute of Technical Logistics(ITL)

David Kuestner, Synergeticon GmbH

CEO of Synergeticon GmbH

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Veröffentlicht

2024-10-30

Zitationsvorschlag

[1]
A. Krishnamurthy, A. Adamanov, A. K. Chinnakkonda Ravi, P. Braun, H. Rose, und D. Kuestner, „Analyse visuell-inertialer Odometrie-Algorithmen für die Lokalisierung von autonomen mobilen Industrierobotern in der Intralogistik und Fertigung“, LJ, Nr. 20, Okt. 2024.