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Proceedings

Navigation mit einem Bodenradar als Lokalisierungssensor

Navigation with a ground penetrating radar as localization sensor

  1. M.Sc. Ilja Stasewitsch Institut für mobile Maschinen und Nutzfahrzeuge, TU Braunschweig
  2. Dr.-Ing. Jan Schattenberg Institut für mobile Maschinen und Nutzfahrzeuge, TU Braunschweig
  3. Prof. Dr. Ludger Frerichs Institut für mobile Maschinen und Nutzfahrzeuge, TU Braunschweig

Abstracts

Systeme zur Lokalisierung von mobilen Robotern haben je nach Messprinzip gewisse Nachteile. So stoßen beispielsweise Systeme mit Kameras in rauen Umgebungen mit Staub, Schmutz und Wetter an ihre Grenzen. Um diese Probleme zu überwinden, wird ein robustes Lokalisierungssystem entwickelt, das aus einem Bodenradar und einer Monte-Carlo-Lokalisierung besteht. Zu diesem Zweck tastet das Radar langzeitstabile Merkmale im Untergrund ab, die für die Lokalisierung verwendet werden. Neben der Lokalisierung wird auch die Navigation mit diesem System dargestellt.

Systems for localizing mobile robots have certain disadvantages depending on the measurement principle. For example, systems with cameras reach their limits in harsh environments with dust, dirt and weather. To overcome these problems, a robust localization system is being developed that consists of ground-based radar and Monte Carlo localization. For this purpose, the radar scans long-term stable features in the subsurface that are used for localization. In addition to localization, navigation is also represented.

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