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Anwendung der Omni-Kurven-Parameter zur Bestimmung der Aktor-Stellgrößen und universellen Bewertung der Bewegungsmöglichkeiten unterschiedlicher Fahrwerke

Application of the Omni-Curve-Parameters to Determine the Actuator Set-points and Universally Assess the Possible Motions of Different Traveling Gears

  1. M.Sc. Carolin Brenner Abteilung Maschinenentwicklung und Materialflussautomatisierung, Institut für Fördertechnik und Logistik, Universität Stuttgart
  2. Dipl.-Ing. André Colomb Abteilung Maschinenentwicklung und Materialflussautomatisierung, Institut für Fördertechnik und Logistik, Universität Stuttgart

Abstracts

Die Omni-Kurven-Parameter (OKP) bilden eine Basis zur universellen Ansteuerung beliebiger Fahrwerke. Die darin bisher nicht definierten Kenngrößen werden hier systematisch bestimmt und die Methode auf unter-schiedliche Beispiel-Fahrwerke angewendet. Auf die daraus gewonnenen Gleichungen stützt sich die weitere Untersuchung zu den Auswirkungen begrenzter Stellgrößen auf die Steuerung mittels OKP. Zur maschinell verwertbaren Beschreibung der teils komplexen Zusammenhänge dienen dreidimensionale Darstellungen des erlaubten Konfigurationsraums. Diese eignen sich sowohl zur internen Fahrzeugsteuerung, als auch für eine vorgelagerte Pfadplanung insbesondere bei FTF.

Omni-Curve-Parameters (OCP) provide a basis for universally controlling arbitrary types of undercarriages. While systematically determining the yet undefined characteristic metrics therein, the method is now applied to various examples of traveling gears. Based on the developed equations, an analysis concerning the implications of limits in the actuating variables for piloting via OCP follows. A machine-usable description of the partly complex correlations is facilitated by three-dimensional representations of the permissible configuration space. These are suitable for use in the internal vehicle control system, as well as for prior path planning, especially in the context of AGVs.

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