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Proceedings

Konzept zur intuitiven Steuerung omnidirektionaler Flurförderzeuge mit beliebiger Radkonfiguration

Concept for Intuitive Control of Omni-Directional Industrial Trucks with Arbitrary Wheels Configuration

  1. Dipl.-Ing. André Colomb Abteilung Maschinenentwicklung und Materialflussautomatisierung Institut für Fördertechnik und Logistik Universität Stuttgart
  2. M. Sc. Carolin Brenner Abteilung Maschinenentwicklung und Materialflussautomatisierung Institut für Fördertechnik und Logistik Universität Stuttgart

Zusammenfassungen

Die Steuerung von Flurförderzeugen mit ihren vielfältigen Fahrwerkskonfigurationen erfolgt auf ebenso unterschiedliche Arten entweder von Menschenhand oder maschinell über Schnittstellen, die fahrzeugspezifisch und bei flächenbeweglichen Fahrzeugen oft wenig intuitiv sind. Das Ziel einer einheitlichen Beschreibungsform zur Vorgabe der Bewegungsart und Geschwindigkeit führt zur Definition dreier unabhängiger, intuitiv erfassbarer und physikalisch greifbarer Parameter. Ein Fokus liegt auf der Vermeidung von Singularitäten, so dass sich immer stetige Vorgabegrößen für die Antriebe ergeben. Eine effiziente Rechenstruktur am Beispiel eines Fahrwerks mit beliebig vielen Fahr-Lenk-Modulen verdeutlicht das Konzept, welches die Vereinheitlichung solcher Schnittstellen anregen soll.

Industrial trucks with their manifold wheel configurations are controlled in many different ways either manually or automatically. The employed interfaces are vehicle specific and often not very intuitive. To reach the goal of a uniform description for the target type of motion and velocity, three independent, intuitive to grasp and physically meaningful parameters are defined. A focus on avoiding singularities leads to continuous control variables for the involved drives under all conditions. Based on an example chassis with an arbitrary number of combined steering and drive modules, an efficient way of calculation illustrates this concept, which aims to harmonize such control interfaces.

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