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Föll G, Bruns R (2016). Hinderniserkennung für mobile Arbeitsmaschinen durch Fusion von Radar- und Videodaten. Logistics Journal : Proceedings, Vol. 2016. (urn:nbn:de:0009-14-44526)

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AB In diesem Artikel wird ein Verfahren zur automatischen Hinderniserkennung für mobile Arbeitsmaschinen vorgestellt. Das Verfahren basiert auf der Fusion von Daten eines Radarsensors und einer Monokamera. Die Hinderniserkennung erfolgt dabei, indem im Kamerabild die für das Fahrzeug befahrbare Fläche segmentiert wird. Die Segmentierung basiert auf der sogenannten Wasserscheidentransformation. Die Koordinaten der vom Radarsensor erkannten Hindernisse, werden in das Kamerabild transformiert und dienen der Wasserscheidentransformation als Hintergrundmarker.
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Full Metadata

Bibliographic Citation Logistics Journal : referierte Veröffentlichungen, Vol. 2016, Iss. 10
Title

Hinderniserkennung für mobile Arbeitsmaschinen durch Fusion von Radar- und Videodaten (ger)
Author Gregory Föll, Rainer Bruns
Language ger
Abstract In diesem Artikel wird ein Verfahren zur automatischen Hinderniserkennung für mobile Arbeitsmaschinen vorgestellt. Das Verfahren basiert auf der Fusion von Daten eines Radarsensors und einer Monokamera. Die Hinderniserkennung erfolgt dabei, indem im Kamerabild die für das Fahrzeug befahrbare Fläche segmentiert wird. Die Segmentierung basiert auf der sogenannten Wasserscheidentransformation. Die Koordinaten der vom Radarsensor erkannten Hindernisse, werden in das Kamerabild transformiert und dienen der Wasserscheidentransformation als Hintergrundmarker. This article introduces an automatic obstacle detection method based on radar and mono-camera fusion. The obstacle detection is carried out by segmenting the traversable ground plane in the camera image. The segmentation is based on the so-called watershed transformation. The coordinates of obstacles detected by the radar sensor, are transformed to image coordinates and used by the watershed transformation as background markers.
Subject Daten, Intralogistik, Radar, Hinderniserkennung, Datenfusion, Wasserscheidentransformation, Kamera
DDC 620
Rights fDPPL
URN: urn:nbn:de:0009-14-44526
DOI https://doi.org/10.2195/lj_Proc_foell_de_201610_01