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Hinderniserkennung für mobile Arbeitsmaschinen durch Fusion von Radar- und Videodaten

Obstacle detection for mobile machinery by fusion of radar and vision data

  1. M.Sc. Gregory Föll Lehrstuhl für Maschinenelemente und Technische Logistik, Fakultät für Maschinenbau, Helmut-Schmidt-Universität, Universit����t der Bundeswehr, Hamburg
  2. Prof. Dr.-Ing. Rainer Bruns Lehrstuhl für Maschinenelemente und Technische Logistik, Fakultät für Maschinenbau, Helmut-Schmidt-Universität, Universität der Bundeswehr, Hamburg

Abstracts

In diesem Artikel wird ein Verfahren zur automatischen Hinderniserkennung für mobile Arbeitsmaschinen vorgestellt. Das Verfahren basiert auf der Fusion von Daten eines Radarsensors und einer Monokamera. Die Hinderniserkennung erfolgt dabei, indem im Kamerabild die für das Fahrzeug befahrbare Fläche segmentiert wird. Die Segmentierung basiert auf der sogenannten Wasserscheidentransformation. Die Koordinaten der vom Radarsensor erkannten Hindernisse, werden in das Kamerabild transformiert und dienen der Wasserscheidentransformation als Hintergrundmarker.

This article introduces an automatic obstacle detection method based on radar and mono-camera fusion. The obstacle detection is carried out by segmenting the traversable ground plane in the camera image. The segmentation is based on the so-called watershed transformation. The coordinates of obstacles detected by the radar sensor, are transformed to image coordinates and used by the watershed transformation as background markers.

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