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Optimale Geschwindigkeitsregelung für Flurförderzeuge am Beispiel von Portalstaplern

Optimum speed control for industrial trucks by using the example of van carriers

  1. Prof. Dr.-Ing. Rainer Bruns Lehrstuhl für Maschinenelemente und Technische Logistik, Fakultät für Maschinenbau, Helmut-Schmidt-Universität, Universität der Bundeswehr, Hamburg
  2. M.Sc. Christopher M. Klitsch Lehrstuhl für Maschinenelemente und Technische Logistik, Fakultät für Maschinenbau, Helmut-Schmidt-Universität, Universität der Bundeswehr, Hamburg
  3. M.Sc. Sergey Stepanyuk Lehrstuhl für Maschinenelemente und Technische Logistik, Fakultät für Maschinenbau, Helmut-Schmidt-Universität, Universität der Bundeswehr, Hamburg

Abstracts

Portalstapler, auch als Van Carrier oder Straddle Carrier bekannt, werden in großer Stückzahl auf Containerterminals zum Transportieren und Stapeln von Containern eingesetzt. Aufgrund ihrer hohen Schwerpunktlage können diese Fahrzeuge beim schnellen Durchfahren enger Kurven umkippen. In diesem Beitrag wird das Konzept eines Algorithmus zur optimalen Geschwindigkeitsregelung für diese Fahrzeuge und erste Simulationsergebnisse vorgestellt. Der Algorithmus wirkt vorausschauend und soll dafür sorgen, dass das Fahrzeug selbst beim Einlenken aus maximaler Fahrgeschwindigkeit auf den maximalen Lenkwinkel mit maximaler Lenkgeschwindigkeit durch gezielten Bremseingriff stabil bleibt.

Van carriers, also known as straddle carriers, are used in large numbers in container terminals for transporting and stacking containers. Due to their high located center of gravity it is possible that they tip over during fast driving around tight curves. In this paper a concept for an algorithm for optimum speed control and first simulation results will be presented. The algorithm looks ahead to ensure that the vehicle remains stable even when turning from maximum driving speed to the maximum steering angle with maximum steering speed by the use of selective brake

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