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Modellierung, Regelung und Erprobung eines pneumatischen Biegeaktors für den Antrieb eines flexiblen Intralogistikgreifers

Modeling, control and laboratory verification of a pneumatic bending actuator for driving a flexible intralogistics gripper

  1. Jan Isermann Lehrstuhl für Maschinenelemente und Technische Logistik, Fakultät für Maschinenbau, Helmut-Schmidt-Universität, Universität der Bundeswehr, Hamburg

Abstracts

Der vorliegende Beitrag befasst sich mit dem mechanischen Verhalten und der Entwicklung der Regelung für einen neuartigen elastischen Biege-Aktuator. Zunächst wird das Verhalten des Aktors mit grundlegenden Vorversuchen bei unterschiedlichen Belastungssituationen charakterisiert. Anschließend folgten erweiterte Versuche zur Charakterisierung des Aktorverhaltens. Danach werden das Verfahren zur Synthese einer Regelung vorgestellt und die Ergebnisse bewertet. Abschließend werden die gewonnenen Erkenntnisse in praktische Laborversuche umgesetzt. Hier werden experimentell theoretisch ermittelte Kenngrößen evaluiert und das Greifvermögen des neuartigen Endeffektors untersucht.

This paper concerned with the mechanical behavior and the development of control for a new elastic bending actuator. First, we characterized the behavior of the actuator with basic preliminary at different load situations. This is followed by advanced experiments to characterize the actuator behavior. Then, a method is presented for the synthesis of a controller. Thereafter, the results were compared and evaluated. Finally, the knowledge was transferred into practical laboratory tests. Here experimentally as well as theoretically determined parameters are evaluated. So it is possible to judge the performance of the novel gripper.

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